1979년 원불교 중앙총부 내 개교반백년기념관 3층에 원불교중앙박물관으로 개관하였다. 1991년 소태산대종사기념관으로 이전하였고, 2002년 건물을 증축한 뒤 원불교역사박물관으로 명칭을 변경하였다. 8개의 전시실과 기획전시실, 일원상수석실, 영상실, 수장고 등으로 이루어져 있다.
원불교 교조인 소태산 박중빈의 종교 이념을 형상화해 전시하고, 교단 관계 유물과 한국의 역사적인 유물 등을 수집·보존·전시하고 있으며, 종교 화합의 의미로 다른 종교 유물과 자료들까지 전시·소장하고 있다. 그밖에 노인문화학교, 어린이 탐사대 등의 사회교육 프로그램을 마련하고, 어린이 그림대회도 개최하고 있다. 안내와 관리는 매월 20여 명의 자원봉사 인력에 의해 운영된다. 최초로 문화관광부 제1종 전문 박물관으로 등록한 종교계열 박물관이다.